复合式六自由度平台运动学仿真分析

taptap下载安装安卓学报 ›› 2020, Vol. 38 ›› Issue (3): 50-54.

复合式六自由度平台运动学仿真分析

董艇舰，武庆余，王亚楠

（taptap下载安装安卓航空工程学院，天津300300）

出版日期:2020-06-26 发布日期:2020-06-23
作者简介:董艇舰（1963—），男，山东高唐人，副教授，博士，研究方向为民航维修、模拟机装备、增材制造等.

Kinematics simulation analysis on composite six-DOF platform

DONG Tingjian, WU Qingyu, WANG Yanan

（College of Aeronautical Engineering, CAUC, Tianjin 300300, China）

Online:2020-06-26 Published:2020-06-23

摘要/Abstract

摘要： 针对常见的六自由度平台运动空间较小、体型较大等不足，设计了一种复合式六自由度平台。采用D-H 参数法建立平台连杆坐标系，求得平台的运动学基本方程和正反解。利用SolidWorks 建立平台3D 模型，导入ADAMS 进行运动学仿真与分析。通过对平台x，y，z 方向位移、速度、角速度、加速度、角加速度仿真曲线的分析，验证了平台结构设计的合理性，为后期优化设计和强度校核提供了理论参考。

关键词: 六自由度平台, D-H 法, SolidWorks, ADAMS, 运动学仿真

Abstract: Aiming at the disadvantages of the common six-DOF platform such as small motion space and large dimensional size, a composite six-DOF platform is designed. D-H parameter method is adopted to establish the platform linkage coordinate system, by which the basic equations and forward-inverse solutions of the platform kinematics are all obtained. SolidWorks is used to establish the 3D platform model, which is then imported into ADAMS for kinematics simulation and analysis. Simulation curves of displacement, velocity, angular velocity, acceleration and angular acceleration in x, y and z directions of the platform are analyzed, verifying the rationality of the platform structure design and providing theoretical basis for the optimization and strength check.

Key words: six-DOF platform, D-H method, SolidWorks, ADAMS, kinematics simulation

中图分类号:

TH122
V219

董艇舰, 武庆余, 王亚楠. 复合式六自由度平台运动学仿真分析[J]. taptap下载安装安卓学报, 2020, 38(3): 50-54.

DONG Tingjian, WU Qingyu, WANG Yanan. Kinematics simulation analysis on composite six-DOF platform[J]. Journal of Civil Aviation University of China, 2020, 38(3): 50-54.

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