基于Adams 的并联打磨机器人复杂加工轨迹规划

taptap下载安装安卓学报 ›› 2013, Vol. 31 ›› Issue (2): 67-70.

基于Adams 的并联打磨机器人复杂加工轨迹规划

解本铭，张新

（taptap下载安装安卓机场学院，天津300300）

收稿日期:2012-05-15 修回日期:2012-08-10 出版日期:2013-04-23 发布日期:2013-10-08
作者简介:解本铭（1956—），男，辽宁彰武人，教授，工学硕士，研究方向为机电液一体化.
基金资助:
横向项目（0719）

Complex processing trajectory planning of barinder based on Adams

XIE Ben-ming，ZHANG Xin

（Airport College，CAUC，Tianjin 300300，China）

Received:2012-05-15 Revised:2012-08-10 Online:2013-04-23 Published:2013-10-08

摘要/Abstract

摘要：

研究了基于PMAC的三自由度并联打磨机器人，根据加工对象提出一种新的轨迹规划方法，该方法通过软件adams的逆向仿真实现原动件的轨迹规划。最后通过对并联机器人的运动学仿真，并做出误差分析，根据仿真结果说明这种方法对于并联机器人的可行性。

关键词: PMAC, 轨迹规划, 电力金具, 打磨机器人

Abstract:

In this paper,the three degree barinder based on PMAC is studied,a new trajectory planning method is proposed according to the machining target,the trajectory planning of the original moving parts is achieved through the reverse simulation. Finally,a simple error analysis is created based on the kinematics simulation,and the feasibility of this method is explained by the simulation result and the error analysis.

Key words: PMAC, trajectory plan, electrical fittings, barinder

中图分类号:

XP51

解本铭,张新. 基于Adams 的并联打磨机器人复杂加工轨迹规划[J]. taptap下载安装安卓学报, 2013, 31(2): 67-70.

XIE Ben-ming,ZHANG Xin. Complex processing trajectory planning of barinder based on Adams[J]. , 2013, 31(2): 67-70.