依托天津市应用基础与前沿技术研究计划项目 “飞机油箱检查连续型载体控制及缺陷检测方法研究”研究了飞机油箱检查机器人。解决民航飞机油箱检修时存在的工作强度大、危害人身健康、检查效率低、易造成二次损伤等问题。解决了待检区域切换的路径规划及到达目标区域的形态生成及性能评价指标等技术问题。即将开展飞机油箱环境中实际应用。